抚摸胎教应该在怀孕24周后进行，一般每天可以进行3次，每次约5分钟，起床后和睡觉前是进行抚摸胎教的好时机，应避免在饱食后进行，进行抚摸前，准妈妈先排空小便，平卧床上，下肢膝盖关节向腹部弯曲，双足平放于床上，全身放松，此时准妈妈腹部柔软，利于触摸。抚摸可以由妈妈进行，也可以由爸爸进行，也可以轮流这进行。先用手在腹部轻轻抚摸片刻，再用手指字胎儿体部轻压一下，可交替进行，有的胎儿在刚开始进行抚摸或者按压时就会发生反应，随着孕期的增加，胎儿的反映会越来越明显，当胎儿对刺激感到不舒服的时候会不耐烦的蹬踢，习惯指压后，胎儿会主动的迎上来。
孕28周以后，轻轻的触摸配合轻轻的指压可以区别出胎儿圆而硬的头部，平坦的背部，圆而软的臀部以及不规则且经常移动的四肢，当轻拍胎儿背部的时候，胎儿有时候会翻身，手足转动，此时可以用手轻轻抚摸以安抚他，在用手触摸胎儿的时候，别忘了轻轻的，充满柔情的对胎儿说话，让胎儿更强烈的感受到父母的爱意。
父母也可以在触摸胎儿的时候谈谈心，交流一下感情，憧憬一下宝宝出生后美好的生活，营造出温馨，亲密的气氛，这样有利用加深一家三口间的感情。
抚摸胎教是促进胎儿智力发育，加深父母与胎儿之间的情感联系的有效方法，但胎儿和准妈妈都是悉心呵护的对象，抚摸胎教也有需要注意的地方，首先，抚摸及按压时，动作一定要轻柔，以免用力过度引起意外，其次，有的准妈妈在怀孕中，后期经常有一阵阵的腹壁变硬，可能是不规则的宫缩，这个时候不能做抚摸胎教，以免引起早产，但可以用音乐胎教和语言胎教，最后要注意的是，准妈妈如果有不良产史，如流产，早产、产前出血等，则不宜使用抚摸胎教。
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